Założenie Hagi miało miejsce w XIV wieku. Początkowo była to osada obok zamku myśliwskiego hrabiów Holandii. Siedziba królewska zwana jest ‚s-Gravenhage, co oznacza „leśna polana hrabiego”, nazwa pochodzi z XIII wieku, gdy hrabowie niderlandzcy posiadali w tym miejscu pałac myśliwski w wiosce o nazwie Haghe. Ok. 1248 roku Wilhelm II postawił tam zamek, który stopniowo został rozbudowany. Od końca XVI wieku Haga była siedzibą Stanów Generalnych i władz administracyjnych Repunliki Zjednoczonych Prowincji Niderlandów. Prawa miejskie od roku 1806 nadane przez Ludwika ^Bonaparte. Od 1815 siedziba dworu królewskiego, rządu i parlamentu.